Io sulla mia rete uso il VoIP Pianeta Fibra tramite un Fritzbox che fa solo quello (nel senso che il mio router è un altro dispositivo con OPNsense) e non ho dovuto configurare nessun port forwarding o regola particolare sul firewall per farlo funzionare.
Hai controllato gli altri parametri del Gigaset? (non ricordo se c'è un keepalive).
Prova a postare gli screen della configurazione del tuo Gigaset.
P.S.
La porta, in ogni caso, è 5060 UDP (no TCP)
